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沖壓機械手精度介紹

作者: yhsstools 時間:2019-06-22 來源:未知
摘要:判斷一個機械手的質量的時候,除了機械手的各個軟硬件后,還有就是要注意一下沖壓機械手的精度。 沖壓機械手的重復精度是指如果動作重復多次,機械手到達同樣位置的精確程度。...

判斷一個機械手的質量的時候,除了機械手的各個軟硬件后,還有就是要注意一下沖壓機械手的精度。
沖壓機械手的重復精度是指如果動作重復多次,機械手到達同樣位置的精確程度。
沖壓機械手到達指定點的精確程度,它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。重復精度比單次精度更重要,如果定位精度不夠精確,通常會顯示一個固定的誤差,這個誤差是可以預測的,因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍,它通過一定次數地重復運行來測定。隨著微電子技術和現代控制技術的發展,以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統的成套化。
沖壓機械手的重復精度將越來越高,它的應用領域也將更廣闊,如核工業和軍事工業等。

沖床機械手精度可以這樣直觀的理解:
每個動作都有一個0點,相對零點運動一個值(或是平移,或是旋轉)比如,你的胳膊在垂直地面向下時為0點,胳膊向上抬起90度10次,每次都會和上次不一樣,每次和理想90度之間的差距相加除以10,就是重復精度了。
在生產中要求沖壓機械手工作速度快,運動平穩,定位精度高。應注意其影響因素,設計合理結構,以滿足要求:
1)慣性力的影響沖壓機械手速度突變,加(減)速度不連續,會產生巨大慣性沖擊力,致使工件滑移,部件松動,零件破裂。定位時,大的減速度使臂部往復振動,直接降低定位精度。因此,應根據沖壓機械手的運動特性,選擇適宜的控制系統,使加(減)速度按所需的運動規律變化。同時,在保證剛度前提下減輕沖壓機械手運動部件的重量。
2)結構剛度的影響零件結構剛性低,配合間隙大以及整機固有頻率低時,受較小慣性沖擊就發生振動,不但降低定位精度,而且降低機械壽命。應選擇合理結構,提高沖壓機械手固有頻率以及承受慣性載荷的能力。
3)定位方法的影響常用定位方法中電氣開關定位的精度最低,伺服定位較高,機械擋塊定位精度最高。
4)控制系統的影響電控系統誤差,閥類泄露,檢測元件失靈,擋塊偏移等都會降低定位精度。
5)驅動源的影響液壓、氣壓、電壓和油溫波動都會降低平穩性及定位精度,必要時,用蓄能器、穩壓器等穩定壓力和電壓,用加熱器冷卻器控制油溫。

沖壓機械手精度是如何設計的?
精度是沖壓機械手在工作時候產品生產的是否符合標準的重要參數,因此沖壓機械手設計的時候對于精度要求工件定位準確,抓取精度高,重復定位精度和運動穩定性好,并有足夠的抓取能力。
由沖壓機械手配件殼體零件的設計要求知道,階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴格的精度要求(0.1 mm)。設計中我們取動力頭回轉中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06 mm,動力頭回轉中心線與機械手中心線之間的垂直度為0.03 mm,同時還對機械手的定位準確性提出了較高的要求。
遵循基準重合原則,加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第一和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度,由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個自由度。設計中選取夾具的定位元件為錐體結構,保證工件有較高的對中性,并確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉位夾具予以保證。
工件安裝在框架下工作臺面的夾具中,沖床機械手吊裝在框架上面的滑軌上,每個工件都要經過機械手12次搬運才能完成全部工藝過程,所以機械手的抓取精度在設計中十分重要。影響機械手抓取精度的因素很多,例如:框架上導軌面對框架下部工作臺面的平行度,夾具中定位元件中心線對工作臺面的垂直度,沖壓機械手的手部中心線對導軌安裝面的垂直度,機械手的手部中心線和夾具定位元件(略去工件中心線與定位元件中心線之間的同軸度誤差)中心線的同軸度即抓手的抓取精度為封閉環,構成尺寸鏈。
不同的沖床機械手廠家,價格不同,這都是有原因的,一般情況下,我們可以多對比幾家的沖壓機械手廠家,精度越低的越好。

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